¿Cómo puedo obtener una nube de puntos RGB en MATLAB* para Intel® RealSense™?

Problema encontrado
Me gustaría adquirir y trazar nubes de puntos de color RGB a partir de un D435 en MATLAB*. ¿Puedo acceder y utilizar los vértices y texturas para reformatear el objeto de nube de puntos RealSense en un objeto de nube de puntos de MATLAB?

Hechos/Medio Ambiente
Kit de intel® RealSense™ Software Developer's 2.0
Cámaras de profundidad de la serie Intel® RealSense™ D400

Resolución

El equipo de RealSense está trabajando en un ejemplo de cómo colorear una nube de puntos en MATLAB. Actualmente, no tenemos una ETA (hora estimada de llegada).

Mientras tanto, puede comprobar este subproceso, que contiene un código para adquirir una nube de puntos de color RGB (rojo, verde, azul) en MATLAB (leer comentarios para una solución rápida a un problema relacionado con align.m superclase).

Si desea adquirir solo la nube de puntos, sin RGB, puede utilizar el siguiente código:

% Make Pipeline objeto para administrar streaming
tubería: realsense.pipeline();

% definir objeto de nube de puntos
pcl_obj á realsense.pointcloud();

% Comience a transmitir en una cámara arbitraria con la configuración predeterminada
pipe.start();

% Obtener fotogramas. Descartamos a la primera pareja para permitir
% del tiempo de liquidación de la cámara
para i 1:5
frames á pipe.wait_for_frames();
Final

% Seleccione el marco de profundidad
profundidad: frames.get_depth_frame();

% obtener puntos de nube de puntos sin color
pnts á pcl_obj.calculate(depth);
vértices: pnts.get_vertices();

% opcional: rellenar el objeto de nube de puntos de MATLAB
pCloud á pointCloud(vértices);

%nube de punto de visualización
pcshow (pCloud);

pipe.stop();