¿Hay alguna manera de sincronizar/activar la Intel® RealSense™ depth camera D435 a través del hardware?

Tengo varias Intel® RealSense™ y quiero activarlas todas a la vez. ¿Hay alguna manera de sincronizar/activar la Intel® RealSense™ depth camera D435 a través del hardware y cómo? También me gustaría saber si la sincronización es posible, ¿si es un modo maestro o esclavo?

Para el caso de varias cámaras, una cámara podría inicializarse como maestra y el resto configurada como esclavo.

Alternativamente, un generador de señales externas también se puede utilizar como el disparador principal con todas las cámaras configuradas en modo esclavo. Al aplicar un impulso de sincronización externa, la entrada HW SYNC requiere un impulso positivo de 100 microsegundos a la velocidad de fotogramas nominal de la cámara, 33,33 ms para una velocidad de fotogramas de 30 Hz, por ejemplo. Las entradas son de alta potencia, niveles de voltaje CMOS de 1,8 V (semiconductor complementario de óxidometálico)

Sin embargo, es importante asegurarse de utilizar un generador de señales de alta resolución que coincida exactamente con la velocidad de fotogramas del sensor. Por ejemplo, si el sensor está configurado como 30 FPS (fotogramaspor segundo),la velocidad de fotogramas real podría ser de 30,015 FPS. Es posible que deba utilizar un ososcopio para medir el fotograma real y configurar el generador de señal a la misma frecuencia.

Por esta razón, puede ser mejor simplemente utilizar una cámara adicional como generador de señal de sincronización maestra.

En visualizador de RealSense:

• para la cámara maestra establecer inter cam sync a '1'
• para las cámaras de esclavos establecer inter cam sync a '2'

Tutorial: Intel RealSense Inter-Cam Sync de D415

En este problema de GitHub puede encontrar información sobre la sincronización de hardware con profundidad de colorpara D435 (esto también se aplica a D435i).

Encontrará más información sobre las configuraciones de varias cámaras en este documento técnico.