Cómo obtener coordenadas x,y,z de puntos de coordenadas de objeto y cómo reducir el ruido de archivos .ply exportados a MeshLab*
Después de obtener archivos .ply de Intel® RealSense™ Viewer y transformarse en archivos .pcd, estoy tratando de obtener (x, y,z) coordenadas. La información de posición que tengo no es la distancia real con el objeto. ¿Cómo puedo obtener la información de posición real? Al abrir archivos .ply en Meshlab*, los archivos tienen mucho ruido que permite información incorrecta. ¿Cómo puedo filtrar el ruido para obtener solo la información que quiero?
Para obtener valores de distancia,utilice una API para ejecutar el código aquí.
El archivo PLY exportado contiene los puntos que se crearon utilizando la función pointcloud.calculate() que devuelve puntos con coordenadas que se expresan en metros. Consulte esta escritura para obtener más detalles sobre las coordenadas de puntos.
En el caso de archivos .ply ruidosos, ten presente que los archivos .ply exportados del Visualizador de RealSense a MeshLab para las cámaras de la serie D400 no se realizan casi tanto como la cámara SR300. Las imágenes suelen aparecer muy distorsionadas en MeshLab.
Para remediar los datos de nube de puntos ruidosos, algunos ajustes se pueden ajustar en RealSense Viewer para disminuir el ruido. A continuación, se enumeran algunas configuraciones que resultaron útiles para disminuir el ruido al reproducir este problema en el laboratorio:
Infrared 1 & Infrared 2: Y8
Desactivar la exposición automática (menú de control de usuario del módulo estéreo)
Exposición: 5040.00
Ganancia: 16.00
Unidades de profundidad: 100 (bajo Tabla avanzada de profundidad/control)
Unidades de profundidad:0.0001 (bajo controles)
Ajustar el cambio de profesionalidad (en Tabla de control/profundidad avanzada)
Ajustar la potencia láser (en Controles) dependiendo de las condiciones de rayos
Puede encontrar otros ajustes que se pueden ajustar para obtener mejores datos de profundidad aquí.
La aplicación de filtros de pos procesamiento también puede ayudar a reducir el ruido. Sin embargo, estos filtros y preestablecidas solo pueden eliminar los datos de nube de puntos ruidosos, en cierta medida. Si se necesita reducir más ruido para obtener mejores datos, también puede ser útil eliminar manualmente los puntos ruidosos de los datos de nube de puntos utilizando un filtro en EL.