ID del artículo: 000027169 Tipo de contenido: Resolución de problemas Última revisión: 06/08/2021

Cómo obtener la nube de puntos de Intel® RealSense™ en C #

Entorno

Intel® RealSense™ de profundidad máxima D435 Intel® RealSense™ de profundidad máxima D415

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Resumen

Conversión de la Intel RealSense de punto a la nube de punto INTEL® REALSENSE™ desde Intel® RealSense™ de profundidad

Descripción

Quiero convertir los datos de nube de puntos de Intel® RealSense™ cámara al formato PCD, que es convencional en EL LENGUAJE EN LA NUBE (biblioteca de nube de puntos)

Resolución

El Intel® RealSense™ SDK 2.0 viene con un programa de muestra de nube de puntos, pero está diseñado para C++, como la mayoría de las muestras.  Sin embargo, si mira el código del pequeño número de muestras de C#, sus scripts tienen el #includes en los encabezados (algo que no es obligatorio en C#).  Por lo tanto, es posible que no sea difícil convertir el código de nube de puntos de C++ a un script de C#.
 
Pruebe el código C++ en un script C# y vea cuántos errores, si los hay, que obtiene y trabaja a partir de ese momento.
 
librealsense/ejemplos/pointcloud en master IntelRealSense/librealsense Github
 
Para comparar el código C++ con el C# en RealSense SDK 2.0, puede ver los dos tipos de ejemplo enumerados en esta página:
 
librealsense/ejemplos en master IntelRealSense/librealsense Github
 
Una opción que debe hacer por ahora hasta que se insenste la clase PointCloud para C# es obtener los conocimientos de la cámara (para la cámara de profundidad si utiliza la profundidad en bruto, o la cámara de color si utiliza una profundidad alineada con el color) e implementar el Modelo de cámara pinarica (que es lo que hace internamente la clase PointCloud). De las dificultades que obtiene de la cámara, ppx & ppy están camera_principle_point_x y y en el enlace y fx & fy están camera_focal_length_x y y.
 
Debe recorrer cada píxel de la imagen de profundidad, obtener el valor de profundidad (la más eficiente es a través del puntero de datos de profundidad), multiplicación por la escala de profundidad, y aplicar las fórmulas x_3D y y_3D que se dan en el enlace.
 
En caso de que alguien lea esto y se confunda, C# es (mayormente) compatible actualmente.

El método utilizado internamente para calcular la nube de puntos está aquí.

Envoltorio RGB para Intel RealSense compatible con conversión RGB + RGB.
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp

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